I overlooked this line from the docs:
Benötigt werden cmake, git, libgd und libusb - bei manchen Distributionen (z.B. Ubuntu) sind die Header-Files in separaten Paketen "libusb-dev" die ggf. noch nachinstalliert werden müssen.
I should have done sudo apt install libgd-dev libusb-1.0-0-dev before attempting compilation.